Rでリムレスホイールの動画を作ったので載せておきます．これは，解析解をグラフィックとして描いただけで，数値解は計算していません．
受動歩行を知るためにMcGeerが登場するYoutubeの動画を見てみてください．
www.youtube.com
リムレスホイールは，McGeerの受動歩行の論文で登場します．
https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/027836499000900206
リムレスホイールが歩行のモデルなの？と信じられないかもしれませんが，リムレスホイールは，受動歩行の物理を理解するのに役立ちます．
水平面の場合
水平面でリムレスホイールを転がすと，有限回回転して止まってしまいます．
斜面の場合
斜面でリムレスホイールを転がすと，一定のパターンで斜面を下る運動に漸近します．
